Пройдя по мосту можно попасть на территорию Рязанского Кремля со стороны Соборного парка.
История Глебовского моста начинается практически с первых дней образования Рязанского Кремля. В XV веке по соседству с Рязанским Кремлем располагался укрепленный острог, в котором проживало бедное городское население и ремесленники. Кремль и острог соединялись единственным подъёмным деревянным мостом, выполнявшим тогда военно-оборонительную функцию. Городские стены оборонительного пояса Рязанского Кремля были сложены из крепкого дубового леса и поддерживали 12 башен, одна из которых называлась Глебовской. Глебовская башня получила название в честь расположения, так как смотрела на небольшую крепость Борисов-Глебов, являвшуюся резиденцией рязанских епископов. Отсюда и название ворот – Глебовские, и название моста - Глебовский, который во время осады поднимался на цепях и вплотную подходил к Глебовским воротам кремлёвской стены, прекрасно защищая древний город и тем самым преграждая путь захватчикам.
Да и простолюдинам просто так на территорию кремля было не попасть. Глебовская башня была первой каменной башней из всех 12 башен Рязанского кремля. Не смотря на то, что сложена она была из камня, до наших дней не сохранилась: на месте её фундамента сейчас величественно возвышается Соборная колокольня. Впрочем, и старинный Глебовский мост тоже не дожил до наших дней, пожар в XVII веке практически полностью его уничтожил. Современный каменный Глебовский мост, имеющий арочную конструкцию, был построен лишь в XVIII веке одновременно с возведением Соборной колокольни.
Сегодня широкий просторный и надежный Глебовский мост, став излюбленным местом для фотосессий молодожёнов и гостей города, соединяет территорию Соборного парка и Рязанского Кремля, навсегда утратив свою оборонительную функцию.